Pe cursul de mijloc al Nistrului este situat unul dintre cele mai pitorești orașe ale Moldovei – Soroca, atestat documentar la 12 iulie 1499 prin Coste, pârcălab de Soroca. Fiind situat într-un vad al Nistrului, orașul a jucat un rol important pentru principatul Moldovei în Evul Mediu. Bizantinii îl numeau Polihronia, comercianții din Genova Olihonia, iar în documente din anul 1499 orașul apare sub numele actual, Soroca. Ștefan cel Mare a construit aici o cetate, pentru a păzi vadul împotriva tătarilor.
Timp de secole Soroca a fost centrul administrativ-militar al ținutului cu același nume – Soroca. În perioada sec. XV – mij. sec. XVI, la Soroca a existat o cetate din lemn și pământ. Cetatea a fost transformată în forma actuală de arhitecți din Ardeal în 1543 și 1546 pe timpul domniei lui Petru Rareș. Sute de ani orașul Soroca a fost centru comercial, meșteșugăresc și agricol al Principatului Moldova.
În 1812 cetatea și orașul au trecut în stăpânirea imperiului Rus, și pe lângă populația băștinașă de Moldoveni s-au stabilit aici și numeroși ruși, ucraineni și evrei. Populația rusească, ucraineană și evreiască a continuat să crească și după unirea primei Republici moldovenești (1917-1918) cu România, din pricina afluxului de refugiați care fugeau de dincolo de Nistru, pentru a scăpa de colectivizare, de marele Holodomor sau de prigoana NKVD-ului.
La 1835 localității Soroca i se atribuie statut de oraș, iar la 1836 devine centru județean. În timpul reformelor din a doua jumătate a sec. XIX, Soroca a beneficiat de o dezvoltare economico-socială, manifestată prin creșterea populației, dezvoltarea economiei locale, a instituțiilor de învățământ, medicale, administrative. O nouă înflorire orașul a cunoscut în perioada interbelică, când Soroca devine unul dintre cele mai vestite centre culturale din România.
În timpul celui de-al Doilea Război Mondial, orașul a suferit distrugeri și deportări de populație.
Odată cu adoptarea Legii privind organizarea administrativ-teritorială a Republicii Moldova din 12.XI.1998, Soroca a obținut statut de municipiu și a devenit centru al județului Soroca.